Flash Nvidia Jetson Nano Module ด้วย SDK Manager

ติดตั้ง VMWare ก่อนแล้วติดตั้ง OS Ubuntu 18.04 LTS ลงบน VMWare จากนั้น Run Ubuntu แล้วเปิด Web Browser พิมพ์ค้นหา SDK Manager แล้วคลิก Link ของ Nvidia Developer

เลื่อนลงมาด้านล่างไปที่ Visit SDK Manager Downloads Archive for older versions

เลือก Download SDK Manager เวอร์ชัน 1.9.3

เลือก Save File แล้วคลิก OK

จะได้ไฟล์ sdkmanager_1.9.3-amd64.deb มา

ดับเบิ้ลคลิกที่ไฟล์เพื่อติดตั้ง SDK Manager

หลังจากติดตั้งสำเร็จ เปิด Terminal แล้วพิมพ์คำสั่ง sdkmanager เพื่อเปิดซอฟต์แวร์ขึ้นมา

ทำการ Login ด้วย Nvidia Developer Account (จะต้องทำสมัคร Account ก่อน)

หากมีหน้าต่าง New version is available ขึ้นมา ให้เลือก Later

เสียบสาย USB ระหว่าง Nvidia Jetson Nano ในโหมด Factory Recovery กับคอมพิวเตอร์ SDK Manager จะสามารถ Detect Jetson Nano modules ได้

คลิกเครื่องหมากถูกที่ Host Machine ออก เพราะเราต้องการ Download เฉพาะซอฟต์แวร์ที่จะใช้กับ Nvidia Jetson Nano โดยเลือก Target Operating System เป็น Linux JetPack 4.6.4

คลิกเครื่องหมายถูกที่ Jetson SDK Components ออก เพื่อติดตั้งเฉพาะ OS เท่านั้น

คลิก Accept license agreement จากนั้นคลิก Continue เพื่อเริ่ม Download และติดตั้ง โดยให้กรอก Password ของ OS Ubuntu ที่ใช้อยู่

SDK Manager จะทำการ Download และ Create OS image รอจนครบ 100%

จากนั้นจะเข้าสู่กระบวนการ Flash OS หากเชื่อมต่อ Nvidia Jetson Nano ที่อยู่ในโหมด Factory Recovery ให้เลือกข้อ 1 เป็น Manual Setup แต่ถ้าเชื่อมต่อแบบปกติให้เลือกเป็น Automatic Setup จากนั้นกรอก Username และ Password ของ Nvidia Jetson Nano ที่ต้องการใช้งาน แล้วคลิก Flash

SDK Manager จะทำการ Flash OS ให้กับ Nvidia Jetson Nano รอจนกระทั่ง Flash เสร็จสิ้น

หลังจาก Flash สำเร็จ SDK Manager จะแสดงข้อความ Installation Completed Successfully คลิก Finish and Exit

• เริ่มต้นสร้าง Workspace ด้วยคำสั่ง

mkdir catkin_ws

• เข้าไปใน catkin_ws จากนั้นสร้างโฟลเดอร์ src ด้วยคำสั่ง

mkdir src

• สร้าง Environment สำหรับ Complie ด้วยคำสั่ง

catkin_make

• ใช้คำสั่ง ls จะพบโฟล์เดอร์ build, devel และ src ทำให้ Ubuntu รู้จัก setup.bash ใน devel ด้วยคำสั่ง

echo "/home/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

• Run ไฟล์ .bashrc ด้วยคำสั่ง

source ~/.bashrc

• เข้าไปใน catkin_ws/src แล้ว clone repository ที่ชื่อว่า bogie มาด้วยคำสั่ง

cd catkin_ws/src

git clone https://github.com/midnightpen/bogie.git

• ออกไปยัง catkin_ws แล้ว Complie ด้วยคำสั่ง

cd ..

catkin_make

• หากพบ error ให้ติดตั้ง Library ที่ขาดเข้าไปด้วยคำสั่ง

sudo apt-get install ros-melodic-amcl

sudo apt-get install ros-melodic-dwa-local-planner

sudo apt-get install ros-move-base

sudo apt-get install ros-melodic-gmapping

sudo apt-get install ros-melodic-map-server

sudo apt-get install ros-melodic-bfl

sudo apt-get install ros-melodic-serial

sudo apt-get install libavcodec-dev

sudo apt-get install libswscale-dev

sudo apt-get install libv4l-dev

• หากพบ error เกี่ยวกับ opencv ให้ไปแก้ไขไฟล์โดยเปลี่ยน opencv เป็น opencv4 ด้วยคำสั่ง

sudo gedit /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake

https://github.com/ros-perception/vision_opencv/issues/345

• หากพบ error อีกให้ติดตั้ง Library ที่ขาดเข้าไปด้วยคำสั่ง

sudo apt-get install ros-melodic-camera-info-manager

• ออกไปยัง catkin_ws แล้ว Complie อีกครั้งด้วยคำสั่ง

cd ..

catkin_make

• เข้าไปใน catkin_ws/src แล้ว clone repository ที่ชื่อว่า teleop_twist_joy มาด้วยคำสั่ง

git clone https://github.com/ros-teleop/teleop_twist_joy.git

• ออกไปยัง catkin_ws แล้ว Complie อีกครั้งด้วยคำสั่ง

cd ..

catkin_make

• ssh เข้าไปใน bogie และ run rplidar ด้วยคำสั่ง

ssh bogie@ip-address

roscore

roslaunch rplidar rplidarNode

rostopic list

rostopic echo /scan

• exit ออกจาก bogie จากนั้นเข้าไปแก้ไขไฟล์ .bashrc ด้วยคำสั่ง

sudo gedit ~/.bashrc

• ทำให้ ROS MASTER กับ ROS SLAVE เชื่อมต่อถึงกันโดยพิมพ์คำสั่งต่อท้ายในไฟล์ .bashrc ทั้งฝั่ง MASTER และ SALVE ดังนี้

export ROS_MASTER_URI=http://bogie-ip-address:11311

export ROS_IP=device-ip-address

https://chantrapornchai.medium.com/tips-in-setting-ros-networking

• Run ไฟล์ .bashrc ด้วยคำสั่ง

source ~/.bashrc

• ssh เข้าไปใน bogie และ run bogie_bringup ด้วยคำสั่ง

ssh bogie@ip-address

roslaunch bogie_bringup bringup.launch

• exit ออกจาก bogie และ run rviz ด้วยคำสั่ง

rostopic list

rosrun rviz rviz

• ไปที่ปุ่ม Add > By Topic > LaserScan
• เปลี่ยน Fixed Frame เป็น base_link
• เปิด Terminal ใหม่และโชว์ rqt ด้วยคำสั่ง

rqt

• ไปที่เมนู Plugins > Topics > Topic Monitor
• คลิก /scan เพื่อดูแต่ละ item ใน /scan ได้
• ไปที่เมนู Plugins > Introspection > Node Graph
• ควบคุม bogie ผ่าน keyboard ด้วยคำสั่ง

rostopic echo /cmd_vel

• เปิด Terminal ใหม่และ run teleop-twist-keyboard ด้วยคำสั่ง

sudo apt-get install ros-melodic-teleop-twist-keyboard

rosrun teleop-twist-keyboard teleop-twist-keyboard.py

• ทดสอบกด Keyboard ปุม u i o j k l m , .

• ควบคุม bogie ผ่าน Joy Stick ด้วยคำสั่ง

sudo apt-get install ros-melodic-teleop-twist-joy
roslaunch teleop-twist-joy teleop.launch

• ssh เข้าไปใน bogie และทำแผนที่ด้วยคำสั่ง

ssh bogie@ip-address
roslaunch bogie_bringup bringup.launch
roslaunch bogie_navigation mapping.launch
roslaunch bogie_navigation navigation.launch

• exit ออกจาก bogie และ run rviz ด้วยคำสั่ง

rosrun rviz rviz

• ไปที่เมนู File > Open Config > opt > ros > melodic > share > hector_slam > rviz_config
• ไปที่ปุ่ม Add > By Topic > /map
• บันทึกแผนที่

• ssh เข้าไปใน jetson และทำแผนที่ map-sr ด้วยคำสั่ง

ssh jetson@ip-address
roscore
rosrun rplidar_ros rplidarNode
rosrun mytf tf_tx
rosrun odometry odom
rosrun hector_mapping hector_mapping
rosrun rviz rviz